绳驱动

MuJoCo 中的绳驱动仿生手

以仿真为先，研究绳驱动拟人手：走线、传动与关节空间控制。

肌腱走线：静力学、摩擦与力臂

关于“绳索在手里怎么走，决定了关节实际感受到多大力”的工作笔记。