为什么读这些

VLA 模型通常在有平行夹爪的机械臂上评测。而绳驱动的手有柔顺性、关节耦合和摩擦，这些是位置控制夹爪没有的——我想知道策略在多大程度上隐式依赖了这些东西。

在收集什么

  • 动作空间。 关节位置、末端位姿还是隐动作——每一种都藏着对底层控制器的不同假设。
  • 数据。 成功里有多少是策略的功劳，有多少是下面那个调得很好的阻抗控制器？
  • 感知硬件的策略。 那些把手的形态或肌腱状态作为条件的工作，而不是把手当黑盒。

状态

持续阅读中。每读完一篇会写一段短总结。