为什么做这个

绳驱动把手部的驱动器挪到前臂，再用绳索把力传进去。好处是结构紧凑、末端惯量低；代价是：肌腱长度取决于它跨过的每一个关节，摩擦和包角很难建模，而且机构看起来简单，关节之间其实高度耦合。

我想要一个能随便改走线、故意把传动弄坏、再看会发生什么的仿真模型——在真正做硬件之前。

做了什么

  • 在 MuJoCo 里搭了一个参数化的手部模型，肌腱长度由关节坐标计算，而不是写死。
  • 一个关节空间外环负责跟踪参考角度，下面再接肌腱层面的力分配。
  • 写了参数扫描脚本（力臂、预紧力、摩擦），记录跟踪误差。

正在想的问题

  • 跟踪误差里，摩擦和包角占多少，力臂建模误差占多少。
  • 简单的库仑 + 粘性摩擦模型对抓取够不够，还是必须显式建模迟滞。
  • 怎么拿真机上的绳驱动手指来验证仿真里的传动，而不是只跟自己对答案。

状态

进行中。代码和结果整理到可以见人时，会补在这里。