为什么又开一个个人站

大部分时间我都在读论文、把仿真搞崩、然后第二次修同一类 bug。这些大多留在了笔记软件里。这个站想把其中有用的部分公开出来：那些我六个月前希望能搜到的短技术笔记。

它也是一个比简历上的一行字更诚实的项目记录——试过什么、什么失败了、下次会怎么做。

你会在这里看到

  • 绳驱动的手与软体机器人——走线、传动、摩擦与控制。
  • 仿真笔记——MuJoCo 里容易搞错的地方。
  • 论文笔记——短，但会写清我认为重要的假设。
  • 偶尔的力学——不想重推一遍的推导。

我不会写组里未公开的结果，也不会把它写成日记。某个月没有更新，也没关系。

一个排版检查

这篇也顺便当模板检查用，所以放一小段我最近反复看的力学。对跨过某个关节的绳索，肌腱长度和关节力矩是

$$ L(q) = L_0 + \sum_i r_i(q_i)\, q_i, \qquad \tau_i = r_i(q_i)\, T, $$

其中 $T$ 是肌腱张力，$r_i$ 是力臂。麻烦的地方在于 $r_i$ 不是常数：它随包角几何变化，导槽上的摩擦损失也跟着变。

再来一段代码，确认高亮和复制按钮：

def tendon_length(q, moment_arms, rest_length=0.0):
    """Tendon length for a serial chain, ignoring wrapping dynamics."""
    return rest_length + sum(r * qi for r, qi in zip(moment_arms, q))

如果上面的式子排版成了公式、而不是原样的 $$ ... $$，说明 KaTeX 工作正常。

这个站怎么搭的

Hugo + PaperMod 主题，用 GitHub Actions 部署到 GitHub Pages。内容是纯 Markdown，公式用 KaTeX，源码在 GitHub。

接下来

把肌腱走线的模型认真写一遍——包括那些没跑通的部分。