你好，我是苏中玉，网上常用 ID 某不科学的虚。

我做的事处在力学和机器人的交界处：绳驱动传动如何决定一只机器人手能做什么，怎样把这件事建模得足够诚实，以及怎样让仿真里的手和真机表现一致。我是工程力学背景，比较在意“纸面公式”和“真的会动的机器人”之间的差距。

教育经历、研究经历和技能都放在简历里。

研究方向

  • 绳驱动机器人手——走线、摩擦、包角与传动效率
  • 软体与连续体机器人——本构模型、静力学建模、面向制造的设计
  • 仿真与控制——MuJoCo 建模、肌腱驱动、关节空间控制环
  • 具身智能——视觉-语言-动作模型，以及操作策略对硬件提出的要求
  • 力学先验的学习方法——用结构代替蛮力

最近在做

  • 在 MuJoCo 里搭建并验证一只绳驱动仿生手，包括肌腱走线和角度外环控制器。
  • 复现绳驱动灵巧操作方向的论文。
  • 关注 VLA 模型在操作任务上的进展，思考 sim-to-real 的差距。

其他